Un itinerarium (plurale: itineraria) era una sintesi, con finalità pratiche, di un itinerario stradale dell'antichità romana, con indicazioni delle città, delle stazioni di sosta e di cambio dei cavalli e delle relative distanze. Potevano essere in forma sia testuale (itineraria scripta) che grafica (itineraria picta).[1]

Il termine può riferirsi anche alle guide redatte da viaggiatori medievali, molte delle quali sono racconti di pellegrinaggi in Terra santa[2]:

Esempi di itinerari, sia romani sia cristiani, sono:

Un'opera che viene spesso accostata a quella degli Itineraria è l'Itinerarium Alexandri, che, in realtà, è una biografia di Alessandro Magno che contiene una descrizione del percorso compiuto in Persia.

Altro esempio di itinerario sono i cosiddetti Bicchieri di Vicarello, vasi in argento riportanti il tragitto da Gades (Cadice) a Roma indicante le varie stazioni e le relative distanze.

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